近日，“黎明牌”配网带电作业机器人在天津市静海区完成0.4千伏线路断、接引线作业。这是该机器人第1次实施0.4千伏线路断、接引线作业，标志着“黎明牌”配网带电作业机器人在智能识别、精准抓举、可靠管控等技术上取得突破。
相较10千伏线路，0.4千伏线路作业线间距离更近，配网带电作业机器人机械臂抓举末端工具运动路径空间更小，对雷达识别的精准度要求更高，作业难度大。
国网天津市电力公司全力开展配网带电作业机器人技术攻关，于20年6月推出了第四代产品。第四代产品更新应用三维环境重建、视觉识别、运动控制等核心技术，实现机器人自主识别引线位置、自主抓取引线，完成削线、穿线和搭火等。同时，该公司采用模块化设计，实现了机器人全部零部件国产化，大幅减少了体积和重量，满足了复杂地形和狭窄空间作业需求。
第四代产品构建了集精准定位、自主规划、智能控制、可靠防护于一体的配网带电作业机器人关键技术体系，应用了双臂自主、单臂人机协同机器人及系列化末端执行器，带动形成了配网带电作业成套装备。
目前，“黎明牌”配网带电作业机器人在天津、山东、浙江等20余个省份推广应用451台，累计代替人工作业超过6.2万次。
第1章 特点与技术参数（WB806国网新标六相电流继电保护校验仪型号规格齐全）
第1节 主要特点
1、满足现场所有试验要求。
具有标准的六相电流，六相电压同时输出，电流30A/相，电压125V/相。六相电流并联可达180A。既可对传统的各种继电器及保护装置进行试验，也可对现代各种微机保护进行各种试验，特别是对变压器差动保护和备自投装置，试验更加方便。
2、各种技术指标完全达到电力部颁发的DL/T624-1997《继电保护微机型试验装置技术条件》的标准。
3、单机独立运行，内置高性能工控机，主频300--600MHz，内存128M，2—4GCF卡，软件在 Windows XP操作系统下运行。
4、国内同行业首先采用进口拉丝不锈钢面板，不锈钢键盘，同时采用触摸式鼠标，克服了轨迹球鼠标操作不灵活、容易损坏的缺点，并选用8.4寸,分辨率为800×600的TFT真彩显示屏,使得单机整体操作方便自如,经久耐用。
5、主控板采用DSP+FPGA结构,16位DAC输出,对基波可产生每周2000点的高密度正弦波,大大改善了波形的质量,提高了测试仪的精度。
6、功放采用高保真线性功放,既保证了小电流的精度,又保证了大电流的稳定。
7、采用USB接口直接和PC机通讯，无须任何转接线，方便使用。
8、可连接笔记本电脑运行。笔记本电脑与工控机使用同一套软件，无须重新学习操作方法。
9、具备GPS同步试验功能。装置可内置GPS同步卡（选配）通过RS232口与PC机相连，实现两台测试仪异地进行同步对调试验。
10、配有独立专用直流辅助电压源输出，输出电压分别为110V（1A），220V（0.6A）。以提供给需要直流工作电源的继电器或保护装置使用。
11、具有软件自较准功能，避免了要打开机箱通过调整电位器来校准精度，从而大大提高了精度的稳定性。
第2节 技术参数（WB806国网新标六相电流继电保护校验仪型号规格齐全）
技术参数
1、交流电流源：
幅值范围： 6×（0-30A）/相 精度：0.5%
相电流长期允许工作值： 10A
功 率： 300VA/相
频率范围： 0--1000Hz； 精度：0.001Hz
谐波次数： 2--20次； 相位： 0--360°； 精度：0.1°
2、直流电流源：
幅值：20A/相； 功率：300VA/相； 精度：0.5%
3、交流电压源：
幅值范围 ：6 ×（0--125V）； 精度：0.5%
线电压范围： 0--250V
相电压/线电压输出功率 ：70VA/100VA
频率范围：0--1000Hz； 精度：0.001Hz
谐波次数： 2--20次
4、直流电压源：
相电压输出幅值：0--±150V； 精度：0.5%
线电压输出幅值：0--±300V;
相电压/线电压输出功率：90VA/180VA
5、开关量端子:
开关量输入端子：8对
空 接 点： 1--20mA，24V 装置内部有源
电位翻转：0--6VDC为低电平 15--250VDC为高电平
开关量输出端子：4对，空接点，遮断容量：110V/2A，220V/1A。
6、时间测量范围:范围 1ms~9999s; 测量精度 10ms
7、体积重量：体积 470 (mm)×405 (mm)×185 (mm); 约20Kg
8、电 源：AC220V±10%; 50Hz 10A
硬件结构（WB806国网新标六相电流继电保护校验仪型号规格齐全）
硬件组成
1.内置高性能工业控制计算机
采用高性能工控机作为控制计算机，配置128M内存，2~4GCF卡，软件在Windows XP操作系统下运行，面板带有8.4″800×600分辨率TFT真彩LCD显示器,不锈钢优化键盘和触摸鼠标，不用外接键盘和鼠标就可直接使用，装置面板配有两个USB接口，可方便地进行数据存取、数据通信和软件升级等。
2.DSP数字信号处理系统
采用6000系列DSP控制器作为核心，FPGA可编程逻辑器件输出波形，由于采用的是DDS硬件输出波形的技术，使波形频率和相位精度相当高，同时，该系统与工控机通讯直接采用USB2.0接口，使得数据通讯稳定可靠。
3.D/A和A/D转换
采用高精度D/A转换器，同时采用有源低通滤波器，使输出波形平滑，幅频特性优良。同时控制系统还保留了12路12位A/D转换电路，可实时采集12路模拟量的输出波形并通过软件在屏幕上显示实际输出的波形，幅值和相位。
4.高精度线性电压，电流功率放大器
电流、电压采用高性能线性放大器直接耦合输出方式，使电流，电压源可直接输出交流和直流波形，并可通过软件计算输出各种如方波、各次谐波叠加的组合波形，故障暂态波形等，可以较好地模拟各种短路故障时的电流，电压特征。功放电路采用进口大功率高保真模块式功率器件做功率输出级，结合精心合理设计的散热结构，具有足够大的功率冗余和热容量，功放电路具有完备的过热、过流、过压及短路保护，电流回路允许开路，不会损坏装置。面板有电流开路指示灯，以方便用户检查接线正确与否。同时面板还有电压过载或短路指示灯，当电压回路（在有输出情况下）发生短路时，该指示灯发亮并启动蜂鸣器报警。大电流限时采用独特的硬件，限时电路，克服了传统的软件限时的缺点，使大电流使用更方便和更可靠。
5.开关量输入、开关量输出
共有开关量输入端子8对，开关量输出端子4对。
开入量、开出量都由光电隔离器和24V直流继电器组成，其工作电源为独立的24V工作电源，所以在COM端与开入量之间有24V的直流电压。
以下是几种常见的开入量的接线示意图：
① 带电位的空接点
② 电位翻转
③ 空接点
6.专用独立的直流电源输出
配有两路110V直流电源电压输出，头尾相接组成+110V、0V、-110V三个端子输出，只能作保护装置的工作电源，不能作为直流操作电源使用。这样+110V、-110V两端子可输出220V直流电压。
型：【辅助直流电压输出端子】设计在测试仪的前面板上。
第2节 面板说明（WB806国网新标六相电流继电保护校验仪型号规格齐全）
一、面板介绍
1、8.4″液晶显示屏
2、不锈钢键盘
3、触摸式鼠标
4、开关量输入端子
5、开关量输出端子
6、辅助直流电压输出端子
7、功放电源开关:当装置需要输出电流、电压时，可开启此电源开关。
8、DSP控制板复位按钮: 当软件显示发送数据失败或无设备连接时，按此按钮，使DSP板复位，同时屏幕右下方可出现USB设备的标记。
9、装置电源输入插座:AC220±10%，保险10A。
10、USB输出口: USB1为数据交换用，USB2为外接笔记本电脑用。
11、六相电压输出端子
12、六相电流输出端子
13、主机电源开关（在装置左侧板上）：为工控机的工作电源。
第三章 快速入门（WB806国网新标六相电流继电保护校验仪型号规格齐全）
第1节 试验注意事项
1、内置了工控机和Windows操作系统，请勿过于频繁地开关主机电源。
2、面板或背板装有USB插口，允许热拨插USB口设备（如U盘等），但注意拨插时一定要在数据传输结束后进行。
3、为了保证工控机内置的Windows操作系统能稳定可靠运行，请不要随意删除或修改硬盘上的文件和桌面上的图标，请不要随意操作、更改、增加、删除、使用内置Windows系统，以免导致操作系统损坏。使用USB盘拷贝数据时请一定保证U盘干净无病毒，也请不要利用U盘在本系统中安装其它软件程序。
4、外接键盘或鼠标时，请勿插错端口，否则Windows操作系统不能正常启动。
5、请勿在输出状态直接关闭电源，以免因关闭时输出错误以致保护误动作。
6、开入量兼容空接点和电位（0－250VDC），使用带电接点时，接点电位顶端（正极）应接入公共端子COM端。
7、使用本仪器时，请勿堵住或封闭机身的通风口，一般将仪器站立放置或打开支撑脚稍倾斜放置。
8、禁止将外部的交直流电源引入到测试仪的电压、电流输出插孔。否则，测试仪将被损坏。
9、如果现场干扰较强或保障要求较高，试验之前，请将电源线（3芯）的接地端可靠接地或装置接地孔接地。
10、如果在使用过程中出现界面数据出错或设备无法连接等问题，可以这样解决：向下触按复位按钮键，使DSP复位；或退出运行程序回到主菜单，重新运行程序，则界面所有数据均恢复至默认值。
第2节 开/关机步骤
一、开机步骤
1、首先将测试仪电源线插入AC220V电源插座上，开启主机电源，工控机启动Windows XP操作系统，启动完毕后，主机自动进入测试仪软件主界面。
2、然后开启功放电源开关，接好电流、电压回路，有必要也要接好开入量，选择相应软件模块进行试验。
注意事项：
①当连接电流回路时，可能会出现打火现象，这是正常的，不必担心。电流回路有20V左右的直流电压。当回路短接后，此电压自动消失。如果想不出现打火现象，可关闭功放电源开关，再接电流回路的线，接好以后再开启功放电源开关，这样就可避免出现打火现象。
②检查接线是否正确。当电流开路指示灯亮起红灯时，说明该相电流回路接线有误；当电压短路指示灯亮起红灯时，说明该相电压回路接线有误。电压短路指示灯是不能自行恢复正常的。当电压回路排除故障后，应关闭功放电源，暂停20秒后再开启功放电源，这时，电压短路灯没有亮起红灯，则说明接线正确。
二、关机步骤
1、首先关闭功放电源开关。
2、然后关闭测试软件菜单。在【开始】栏里点击【关机】，当Windows操作系统提示【可以关机了】后，再关闭主机电源，并拨下相关测试连接线，*后将仪器装入包装箱。
第三节 键盘、鼠标操作使用方法
一、键盘功能及使用方法
键盘和鼠标如所示：
键盘按键的红色字体为第1功能，黑色字体为第2功能。第1功能以输入阿拉伯数字为主，第2功能以输入26个英文字母为主。【Fn】为功能切换键，当【Fn】按下一次，Fn指示灯发亮，表示目前使用第2功能，当再按下一次【Fn】时，Fn指示灯灭，表示目前使用第1功能，默认状态是第1功能状态。
二、鼠标使用方法
用中指在触摸板上移动，可使鼠标移动，用食指点击左键或右键，表示选中某菜单。也可双击触摸面板，直接进入菜单选项。
±800千伏金上—湖北特高压工程是国家“西电东送”战略部署的重要骨干通道，是“川电入鄂”的第1条电力高速，对于推动能源转型、助力区域协调发展具有重要意义。
跨越在建的1000千伏川渝特高压交流工程线路是保障金上线川12标顺利贯通的一个关键节点。此次跨越区段内共有14基铁塔，线路全长5.34千米。在工程复测阶段，施工项目部根据跨越特高压川渝线工程的节点要求，与当地村镇联系协调解决影响工程建设的外部环境难题。要提高施工效率，离不开机械化施工。在线路复测阶段，施工项目部技术团队便确定了机械化组塔方式，计划很大限度利用吊车辅助抱杆组立铁塔。
组塔架线和机械化运输班组进场后，施工项目部再次组织开展现场踏勘，商讨确定进场道路、组塔方式、塔材及设备进场时间等，明确各项工作责任人，锚定时间节点。“本标段很高塔也是很重塔，重231.33吨。由于组塔场地限制，我们分6批次运送塔材进场，给现场组塔留出很大空间，保证组塔顺利完成。”
施工项目部精心组织，优选5支组塔队伍，根据现场地形条件，利用“吊车+抱杆”等多种方式提升机械化施工率，统筹施工物资及人员，历时50余天，高效完成全部14基铁塔组立工作，于1月2日转入架线准备阶段。
1月8日，跨越区段架线施工正式开始。为做好现场可靠管控，施工项目部采用“线上+线下”双强化的方式，安排可靠管理人员每天利用视频球机不间断管控，并安排项目管理人员常驻现场，全方位提升可靠管控水平。
在组塔施工中，如何保证1250平方毫米大截面导线展放作业可靠，确保放线张力不超过很大值是技术团队重点考虑的问题。项目技术人员经过多轮现场踏勘、讨论和计算，根据塔型、导线结构、受力特征等因素，确定了多种滑车悬挂方式。
“请注意，走板即将通过滑车，牵张机操作手慢速牵引，观察员注意滑车和走板的状态，控制好预偏倾斜角度。”在走板所在塔位的后一基铁塔张力场，工作负责人沈久兵一边用对讲机指挥着施工，一边用望远镜观察远处导线的牵引状态。5分钟后，对讲机里传来走板顺利通过滑车的声音，沈久兵指挥施工人员逐一检查滑车挂点，随后牵张机加大马力，快速进行导线牵引……
第1相导线顺利通过14基铁塔到达牵引场，地面作业人员解除导线和主牵绳的连接，将6根子导线一一锚固在既定位置，然后开始第2轮架线工作。“这段时间天气不好，能见度相对较低，给弧垂观测带来一定影响。我们加大施工班组人力投入，一人一基塔分工协作，配合观测弧垂，保证架线可靠。”
导线架设完成，施工人员又投入紧挂线、附件安装等工作中。在5.34千米两相导线上，施工人员每隔48.5米就要安装一个间隔棒，共需安装192个间隔棒。每个间隔棒重近20千克，对高空作业人员的安装能力和技术熟练度提出了更高要求。对此，施工项目部将本区段间隔棒安装作业人员分成2个小组，分别从两头开始作业，相向而行，在导线中间会合。
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